Kjer se Julijske Alpe spuščajo proti Ljubljanski kotlini, je pod vznožjem Škofjeloškega hribovja, pred več kot tisoč leti zrasla naselbina, danes imenovana Škofja Loka. Arheološke najdbe kažejo, da je bilo škofjeloško ozemlje naseljeno vsaj od eneolitika dalje.
Ob sotočju dveh rek se je tako pričela v naravnem središču Loškega gospostva razvijati naselbina Loka, za katero v zgodovinskih listinah zasledimo več imen, kot so: Lonca, Lonka, Loka in Lak. Mesto je prvič omenjeno v darilni listini iz leta 973, današnje ime pa dobi 13. stoletju. Ime je sestavljeno iz dveh lastnosti mesta: beseda loka pomeni travnat svet ob vodi, beseda škofja pa namiguje na nekdanjo lastništvo freisinških škofov.
S svojo lepo ohranjeno arhitekturo je Škofja Loka eno izmed najbolj ohranjenih srednjeveških mest v Sloveniji in predstavlja edinstven primer razvoja slovenskih mest. Po izdaji daritvene listine, ki je vsebovala širše območje v okolici mesta, je Škofja Loka postala upravno in kulturno središče tega freisinškega posestva.
Naravna terasa nad sotočjem Poljanske in Selške Sore in gričevnat svet Lubnika so omogočili gradnjo mogočnega srednjeveškega gradu, pod katerim je zraslo mesto, obdano z obrambnim zidom. Zaradi večje varnosti v 14. stoletju mesto ogradili z obzidjem, skozi katerega vodi pet mestnih vrat.
Ravno Sorško polje, ki se razprostira vzhodno od mesta, je nudilo dobre razmere za poljedelstvo, gričevnati svet Škofjeloškega hribovja pa za živinorejo in gospodarjenje z lesom. Mesto je s svojo naravno lego in vodno močjo omogočalo razne obrtne dejavnosti: mlinarstvo, žagarstvo, usnjarstvo, platnarstvo itd. V 15. stoletju so se škofjeloški obrtniki povezali v cehe, kar je loška posebnost. Njihove listine, pečatnike, izveske, bandere in cehovske skrinje hrani razstavljene Loški muzej.
Ena od legend pripoveduje, kako se je v grbu Škofje Loke pojavil zamorc
Zemljiški gospod Abraham, ki je bil doma na Bavarskem, je s svojim služabnikom, zamorcem, potoval po Poljanski dolini. V temnem gozdu sta naletela na velikanskega medveda. Knez Abraham je obstal, zamorec pa je nategnil lok ter medveda pokončal. Gospodar je slugo objel in dejal: »Rešil si mi življenje, služabnik. Za tvoje junaštvo te bom nagradil, da bodo še pozni rodovi vedeli, kakšen junak si bil.« V zahvalo je dal v mestni grb naslikati glavo zamorca.
